循迹小车c语言程序（循迹小车程序框图）

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小车的前后左右函数。while（1）{ io口定义及初始化；通过io读取传感器返回值；对小车轨迹进行初步判断；调用前后左右函数。

系统的单片机程序：includereg5hdefinedet_Dist55// 单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长 /4#defineRD9// 小车对角轴长度。

（图片来源网络，侵删）

控制小车其实也就是控制小车的电机，一般来说，是通过PWM信号来控制。比如说，要让小车前进，则输出正转的PWM信号，后退则输出反转的PWM信号等。而调节PWM信号的占空比则可以改变电机的转速，从而改变小车的速度。

这个东西我做过，不过没用到显示，只是用到了pid控制。你先把电机驱动电路搞出来，然后用pid控制小车上的传感器，来实现前进后退和变速的功能。至于显示就简单了，只要在小车上装一个数码管就可以了。

（图片来源网络，侵删）

按照你的意思，P0口可以用LED灯来显示结果。

比如单片机控制物体X从A运动到B，碰到行程开关，之后返回A，碰到A的行程开关，再次从A到B如此反复。

若障碍物是右边的，则控制小车向左转，反之，若障碍物时左边的，则小车向右转。小车运动状态和轮子关系 Keil C51是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统。

（图片来源网络，侵删）

1、当小车各模块电路接通时，运行小车程序，判断前方是否有障碍物；若无障碍物，则向前行驶；若有障碍物则判断障碍物时左边还是右边；若障碍物是右边的，则控制小车向左转，反之，若障碍物时左边的，则小车向右转。

2、当时看到这程序时都是没图的，其实也没什么复杂的电路，因为L298的板子是有现成的，你只需要接电机的两根线到L298上，再把单片机上用来控制电机正反转的两个脚接到L298上就行了，L298的en1或en2可接到vcc上。

3、步进电机还有其他参数，比如转速等等，都要考虑在内。步进电机子程序放在定时器中断里面。不是特别精确。能用。

4、步进电机有一个重要参数要矩频特性。也就是频率和力矩的关系。频率高力矩就会低。42系列步进电机600HZ的频是比较合适的。频率再高的话力矩会下降。还有就是你说的5V变成12V这个问题。我们也遇到过。

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